Задайте вопрос экспертам

Добрый день. Вечером возвращаясь с работы, переезжал ЖД переезд, ехал со скоростью около 15-20км/ч, въехал на переезд, когда это было разрешено (никаких звуковых и световых сигналов включено не было). После того как проехал ЖД переезд, меня остановили сотрудники ДПС, сразу же сотрудники нарушили закон: не представились, не предъявили в чем меня обвиняют, просто взяли документы и попросили с ним пройти в машину. В их машине мне было предъявлено обвинение в том, что я проехал ЖД переезд на запрещающий знак светофора, показали видео запись, где не видно, что за машина и тем более номера, т.к. было темно, и ехал с включенным ближнем светом. Получается так, что я въехал на ЖД на разрешающий знак, а выехал на запрещающий. В объяснении я написал как это было на самом деле, и вписал свидетелем свою девушку. Сейчас мое дело направили в суд! Хотя, даже если бы я увидел в последний момент, что включен запрещающий знак светофора, то насколько я знаю, даже в этом случае запрещено ПДД экстренное торможение на ЖД переезде, езда задним ходом и маневрирование. Я не злостный нарушитель, штрафов очень мало, и то последнее официальное нарушение было года два назад. Подскажите, что меня ждет, на какие статьи можно ссылаться при защите, и как мне выстроить оборону в суде в целом? Спасибо.