Задайте вопрос экспертам

У меня такой вопрос: я ехал по главной дороге, увидев впереди светофор перед перекрестком проехал его на зеленый сигнал и почти сразу после этого загорелся желтый, и пересекал я перекресток на желтый сигнал, и как вдруг неожиданно на перекресток выехал автомобил ехавший по встречной полосе и решивший повернуть либо развернуться. Ну я по тормозам, но предотвратить ДТП не сумел. Меня признали виновным в ГАИ обосновав так, ситирую: от светофора до перекрестка 21 метр и вы должны были остановиться перед перекрестком (хотя напоминаю въехал на сам перекресток я на желтый), но вы этого не сделали а значит нарушили правила проехав на запрещяющий сигнал, хотя я объяснял ему что мог остановиться лиш применив экстренное торможение, а роз горел жолтый решил продолжить движение, но он меня слушать не стал. Примечательно еще то, что тот в кого я врезался утверждает что начав поворот он его завершить не успел и поэтому встал на рельсах и движение продолжил на сигнал поперечного сфетофора хотя меня в автошколе учили что завершить маневр он мог только с того светофора с которого он начинал разворот, но на это инпектор ответил что он имел право закончить движение на поперечный сигнал((( ГДЕ ПРАВДА????!!!!!!!!!!!!! ПРОШУ ПРОЯСНИТЬ СИТУАЦИЮ, ТОЛЬКО ПУСТЬ ГОВОРЯТ ЗНАЮЩИЕ ЛЮДИ, ЖЕЛАТЕЛЬНО АВТОЮРИСТЫ. ЗАРАНЕЕ СПАСИБО)))!!!!